Sensor Mecánico

Este sensor también es muy utilizarlo en los Robots, su principal utilidad seria la de detectar obstáculos, una acción que deberemos hacer al actuar este sensor seria el de intentar "esquivar" o "rodear" el obstáculo, deberemos ordenar a nuestro robot que de marcha atrás y gire al lado contrario del obstáculo o que se pare, bueno aqui entra la imaginacion de cada uno, dependera de la cantidad que instaleis, y en cada caso los sensores que se activen.

Como se ve en la imagen, el sensor tiene un largo brazo, esto es muy útil para optimizar la superficie de detección, con dos sensores uno a cada lado del Robot tendremos mas que suficiente para detectar cualquier obstáculo frontal que se encuentre, hay diseños en los que se pueden instalar tambien detras.

Su estructura interna, la muestro en la siguiente imagen, como se puede apreciar, podemos configurar el sensor como "normalmente abierto" o "normalmente cerrado" según nos convenga. Esto quiere decir que si lo conectamos como "Normalmente Abierto" cuando "choque" enviará un 1 al uC, si por el contrario lo conectamos como "Normalmente Cerrado" estara continuamente enciando un 1 al uC, por lo que la logica de programacion seria totalmente distinta, cada forma de conexion tiene sus ventajas y desventajas.

La polarización de este sensor seria el siguiente forma: Vc la alimentacion serian 5V, conectariamos A, R o C segun nos convenga la señal (como vimos antes).

Vc seria la misma alimentacion que usamos para alimentar todos los circuitos, serán los 5Vcc. y A, R, C son las patitas del Sensor Mecánico o interruptor, la resistencia de 47k, la usamos para polarizar y estabilizar el circuito, el 4016 (yo he usado un 40106) sirve para adaptar la señal que tengamos a la salida del Sensor Mecanico a nivel TTL, que es una tensión Estándar que aceptara y entendera nuestro uC.

Para que no os suene a chino, eso de TTL os amplio esta información, y os pongo una descripción de lo que significa la tecnología TTL.

- Su tensión de alimentación característica se halla comprendida entre los 4,75V y los 5,25V (como se ve un rango muy estrecho), si no usáramos el 40106 en muy posible que el Robot se comportara de forma extraña cuando la tensión no fuese la necesaria.

- Los niveles lógicos vienen definidos por el rango de tensión comprendida entre 0,2V y 0,8V para el estado L (bajo) y los 2,4V y 5Vcc para el estado H (alto).

- La velocidad de transmisión entre los estados lógicos es su mejor base, si bien esta característica le hace aumentar su consumo siendo su mayor enemigo. Motivo por el cual han aparecido diferentes versiones de TTL como FAST, LS, S, etc y últimamente los CMOS: HC, HCT y HCTLS. En algunos casos puede alcanzar poco más de los 250 MHz.

- Las señales de salida TTL se degradan rápidamente si no se transmiten a través de circuitos adicionales de transmisión (no pueden viajar más de 2 m por cable sin graves pérdidas).

Aunque la tecnología TTL tiene su origen en los estudios de Sylvania, fue Signetics la compañía que la popularizó por su mayor velocidad e inmunidad al ruido que su predecesora DTL, ofrecida por Fairchild Semiconductor y Texas Instruments, principalmente. Texas Instruments inmediatamente pasó a fabricar TTL,con su familia 74xx que se convertiría en un estándar de la industria .

Familias TTL: Los circuitos de tecnología TTL se prefijan normalmente con el número 74 (54 en las series militares e industriales). A continuación un código de una o varias cifras que representa la familia y posteriormente uno de 2 a 4 con el modelo del circuito.

Con respecto a las familias cabe distinguir:

TTL: Serie estándar
TTL-L (low power) : Serie de bajo consumo
TTL-S (schottky) : Serie rápida (usa diodos Schottky)
TTL-AS (advanced schottky) : Versión mejorada de la serie anterior
TTL-LS (low power schottky) : Combinación de las tecnologías L y S
TTL-ALS (advanced low power schottky) : Versión mejorada de la serie AS
TTL-F (FAST : fairchild advanced schottky)
TTL-AF (advanced FAST) : Versión mejorada de la serie F
TTL-HC (high speed C-MOS) : Realmente no se trata de tecnología TTL bipolar sino CMOS
TTL-HCT (high speed C-MOS) : Serie HC dotada de niveles lógicos compatibles con TTL
TTL-G (GHz C-MOS) : GHz ( From PotatoSemi)