Kikebot1 - Robot Rastreador
Os presento a KIKEBOT1, fue mi
primer Robot y es un robot rastreador, este Robot es capaz de
seguir una línea negra sobre una superficie reflectante,
creo que para comenzar, es un Proyecto fascinante, fácil
de construir, programar y no excesivamente caro, ademas usaremos
servos de aeromodelismo, lo que simplifica bastante toda la placa
de control.
Este proyecto esta basado en la idea de que en ciertas fabricas,
hay robots que siguen una línea negra, blanca o magnética
a lo largo de la fabrica. Estos sistemas también los
he visto en parques temáticos como en “Terra Mitica”
en una atracción llamada “El Minotauro” que
consiste en una atracción que transportaba personas siguiendo
una línea magnética, como veis las aplicaciones
de este principio son infinitas, realmente estamos lo que estamos
construyendo es una maquina real aplicada a una miniatura ¿no
es fantastico?.
Kikebot1 responde a ese principio, además y para complicarlo un
poco, lo doté de un sistema que detecta obstáculos
y con un brazo los aparta de su camino.
Este sistema esta controlado por un uC PIC16F84, que controla 3 sensores
Opticos y 3 motores tipo servos de modelismo modificados para
que puedan moverse 360º, echa un ojo aqui.
Cuando el sensor esta sobre blanco este le manda un 0 lógico
al PIC.
Cuando el sensor esta sobre Negro este le manda un 1 lógico
al PIC.
Esto es así por el 40106 que es un inversor y que además
adapta las señales de los sensores a nivel TTL para que
el uC no tenga problemas, y tome las señales que le mandan
los sensores correctamente. Sin el 40106 la señal seria
justo al revés blanco=1 negro=0.
Con respecto al control de los motores tube que estudiar las
señales de estos servos hasta ver que con un tren de pulsos
de 1000 a 1500 uS el servo gira hacia delante y con un tren de
pulsos desde los 1600 a 2000 uS gira hacia detrás. Con
este margen se puede controlar también la velocidad de
estos. Esto lo he podido saber usando la utilidad para probar
los servos con el puerto paralelo del PC, con la aplicacion
te permite estudiar el comportamiento de los servos, variando
el tren de pulsos que le mandas, de esta forma ves cuando para,
cambia el sentido de giro y su velocidad.
Esta
es la placa de control, perdonar que no sea bonita, pero al
tratarse de un prototipo no cuide el detalle del diseño
de la placa ;P.
Los sensores están montados
uno al lado del otro según se ve en la imagen, dependerá
del grueso de la línea que queramos seguir. (deben quedar
dentro de la línea) Estos sensores son 2 CNY-70
y valen 12€ cada uno. tienen 4 patillas, 2 son alimentación
+5V. y las otras dos son cátodo del diodo y emisor del
foto transistor. En la seccion Sensores y Actuadores esta el esquema
completo de conexion.
El chasis ha sido construido con un Mecano (12€), es muy
practico, ya que con pocos medios puedes fabricar tu chasis con
cualquier forma, a la parte trasera le instale una de esas ruedas
que giran 360º, de esta forma conseguia mas angulo de giro
que si ponia otro eje atras con 2 ruedas fijas.
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